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Divide-and-Remember：递归动作相关记忆用于长时序VLA策略

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2026-10-02，arXiv·Robotics 报道 Divide-and-Remember（D&R），一种递归记忆方法，将历史选择递归分解为 top-K 子问题，所有递归块共享一个选择器，在仅 64 tokens 预算下于 RoboMME（16 个长时序操作任务）达到 SOTA 平均成功率，并在真实机器人上验证有效，代码与检查点已公开。

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D&R 在 RoboMME 16 项任务中以 64 tokens 预算达 SOTA，并在真实机器人验证，代码与检查点已开源。

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Oct 2, 2026
  1. arXiv · Robotics
    Divide-and-Remember：递归动作相关记忆用于长时序 VLA 策略

    Divide-and-Remember（D&R）是一种递归记忆方法，将历史选择递归分解为 top-K 子问题，所有递归块共享一个选择器，在仅 64 tokens 预算下于 RoboMME（16 个长时序操作任务）达到 SOTA 平均成功率，并在真实机器人上验证有效。代码与检查点已公开。

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