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IndoorBEV: 室内轻量实时LiDAR BEV感知系统

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2026-10-02，arXiv 发布 IndoorBEV，面向室内移动机器人的轻量实时 LiDAR BEV 感知系统。该方法提出高度感知的 BEV 表示与几何条件特征融合，模型仅 0.6M 参数、2.3 MB 存储，在 NVIDIA AGX Orin 上推理占用 21.52 MB GPU 内存、平均延迟 169.6 ms（200 ms 截止时限内漏检率 1.8%）。实验在仿真场景、真实机器人扫描和开源室内点云数据集上验证了精度、延迟与内存的平衡。

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2026-10-02 arXiv 发布 IndoorBEV，以 0.6M 参数、169.6 ms 延迟在 AGX Orin 上实现室内 LiDAR BEV 实时感知。

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Oct 2, 2026
  1. arXiv · Robotics
    IndoorBEV：面向室内移动机器人的轻量实时 LiDAR BEV 感知系统

    IndoorBEV 提出一种高度感知的 BEV 表示与几何条件特征融合，仅 0.6M 参数、2.3 MB 模型存储，在 NVIDIA AGX Orin 上推理占用 21.52 MB GPU 内存、平均延迟 169.6 ms（200 ms 截止时限内漏检率 1.8%）。实验在仿真场景、真实机器人扫描和开源室内点云数据集上验证了精度、延迟与内存的平衡。

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