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Reactive Humanoid Multi-Contact Using Learned Stability Mode

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2026-10-02 arXiv 发布一手研究，提出基于学习稳定性模型的类人机器人多接触规划与控制框架，在低稳定性场景中引入手部接触辅助防跌倒。候选接触点在手部可达工作空间内采样，通过质心动力学预测，并以触后阶段压力中心（CoP）控制权限评分。仿真结果显示冲量韧性较无手部接触提升 89%、较朴素策略提升 17%；硬件推倒测试中站立与行走 stabilization time 分别降低 43% 与 18%。

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LatestOct 2
2026-10-02 arXiv 发布该研究，报告仿真与硬件推倒测试中的量化改进。

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Oct 2, 2026
  1. arXiv · Robotics
    Reactive Humanoid Multi-Contact Using Learned Stability Models

    提出一种基于学习稳定性模型的类人机器人多接触规划与控制框架，在低稳定性场景中通过手部接触辅助防跌倒。候选接触点在手部可达工作空间内采样，通过质心动力学预测并以触后阶段压力中心（CoP）控制权限评分；仿真显示冲量韧性较无手部接触提升 89%、较朴素策略提升 17%，硬件推倒测试中站立与行走 stabilization time 分别降低 43% 与 18%。

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