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TacDyn-WAM 学习隐式触觉动力学以改进机器人操作

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TacDyn-WAM 是一种异构视触觉世界动作模型，通过预测隐式触觉动力学替代传统迭代去噪来重建未来触觉观测。模型在 UniVTAC 上平均成功率为 81.5%，五项真实机器人任务平均成功率为 71.0%，经中等规模预训练后提升至 85.0%。TacRep 通过掩码时空预测与关系结构蒸馏训练，视觉专家与隐式触觉动力学专家通过联合注意力交互。

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TacDyn-WAM 在 UniVTAC 上平均成功率 81.5%，五项真实机器人任务平均成功率 71.0%，经中等规模预训练后提升至 85.0%。

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Oct 2, 2026
  1. arXiv · Robotics
    TacDyn-WAM：异构视触觉世界动作模型学习隐式触觉动力学

    TacDyn-WAM 是一种异构视触觉世界动作模型，通过预测隐式触觉动力学替代传统迭代去噪重建未来触觉观测。模型在 UniVTAC 上平均成功率 81.5%，五项真实机器人任务平均成功率 71.0%，经中等规模预训练后提升至 85.0%。TacRep 通过掩码时空预测与关系结构蒸馏训练，视觉专家与隐式触觉动力学专家通过联合注意力交互。

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