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World4Scorer：基于结果的世界建模用于自动驾驶规划评分
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AI 综述
2026-09-30，arXiv 发布一手研究 World4Scorer，提出将自动驾驶规划评分器构建为轨迹条件下的 JEPA 风格预测器，利用模拟器为所有候选轨迹提供结果监督，并以已执行轨迹的观测未来锚定预测器。在 NAVSIM-v2 达到当前最优，闭环 Bench2Drive 取得强结果，并在 OGBench-Cube 操控规划中提升表现。
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9月30日
- arXiv · RoboticsWorld4Scorer：基于结果的世界建模用于自动驾驶规划评分
World4Scorer 将评分器构建为轨迹条件下的 JEPA 风格预测器，利用模拟器为所有候选轨迹提供结果监督，并用已执行轨迹的观测未来锚定预测器。在 NAVSIM-v2 上达到当前最优，闭环 Bench2Drive 上取得强结果，并在 OGBench-Cube 操控规划中提升表现。
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