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SCOPE-4D 内窥镜4D几何基础模型发布

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2026年10月5日，arXiv Computer Vision（一手来源）发布 SCOPE-4D，一种内镜4D几何基础模型。该模型可从单目RGB视频在单次前向传播中联合预测相机参数、稠密几何与3D组织轨迹。其训练数据 SCOPE-5K 包含约5,000个真实与合成胃肠内镜及腹腔镜片段，并新增体模与真实结肠镜评测集。论文提出 Common-Residual Motion（CRM）约束局部形变，报告称在公开与新收集基准上提升了相机与深度估计、3D跟踪及长序列结肠重建质量。目前报道仅涉及模型、数据与评测结果，未见后续独立验证或争议信息。

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LatestOct 5
SCOPE-4D 论文发布，提出 CRM 约束并新增体模与真实结肠镜评测集。

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Oct 5, 2026
  1. arXiv · Computer Vision
    SCOPE-4D：内镜 4D 几何基础模型

    SCOPE-4D 是一个内镜 4D 几何基础模型，可从单目 RGB 视频在单次前向传播中联合预测相机参数、稠密几何与 3D 组织轨迹。其训练数据 SCOPE-5K 包含约 5,000 个真实与合成胃肠内镜及腹腔镜片段，并新增体模与真实结肠镜评测集。Common-Residual Motion（CRM）约束局部形变，在公开与新收集基准上提升相机与深度估计、3D 跟踪及长序列结肠重建质量。

Heat trend

Current heat 7·Comparable peak 10（Oct 5）·Comparable change over 24 hours –

02.557.510Oct5Oct5Oct5Oct6

The trend compares only the same participants observed continuously; its range may be smaller than the current heat count. Move or click on the chart to inspect hourly heat; use the left and right arrow keys to switch.