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EMPlan：基于奖励引导偏好优化的自动驾驶多模态轨迹规划
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AI 综述
2026-10-01，arXiv 发布 EMPlan，一种面向自动驾驶的多模态轨迹规划方法。其架构结合稀疏锚点与偏移细化模块，采用两阶段训练（预训练 + 奖励引导微调），利用无配对偏好监督与规则奖励信号优化策略，在 NAVSIM 非反应式基准上验证，在实时约束下平衡规划精度与计算效率。
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10月1日
- arXiv · RoboticsEMPlan：基于奖励引导偏好优化的多模态轨迹规划方法
EMPlan 提出一种结合稀疏锚点与偏移细化模块的多模态轨迹预测架构，通过两阶段训练（预训练 + 奖励引导微调）提升安全性与效率。方法在 NAVSIM 非反应式基准上验证，在实时约束下实现规划精度与计算效率的平衡，利用无配对偏好监督和规则奖励信号优化策略。
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