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ScaffoldM3C:多模态序贯蒙特卡洛框架用于稳定建造规划

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ScaffoldM3C 是一个面向生成式稳定建造规划的多模态、轻量、自回归积木建造模型，将建造建模为概率性下一块生成任务，并引入辅助脚手架 token 以稳定中间结构。研究扩展了 StableText2Brick 数据集，加入图像条件提示和脚手架稳定建造序列。实验显示，ScaffoldM3C 比竞争基线小 4 倍、推理快 5–20 倍，建造质量相当且整体稳定性更高，并通过仿真和真实机器人装配验证了有效性。

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LatestOct 2
2026-10-02 arXiv 发布 ScaffoldM3C 论文，展示其更小、更快且更稳定的积木建造能力。

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Oct 2, 2026
  1. arXiv · Robotics
    ScaffoldM3C：面向生成式稳定建造规划的多模态序贯蒙特卡洛框架

    ScaffoldM3C 是一个多模态、轻量、自回归的积木建造模型，将建造建模为概率性下一块生成任务，并引入辅助脚手架 token 以稳定中间结构。研究扩展了 StableText2Brick 数据集，加入图像条件提示和脚手架稳定建造序列。实验表明，ScaffoldM3C 比竞争基线小 4 倍，推理速度快 5 至 20 倍，建造质量相当且整体稳定性更高，并通过仿真和真实机器人装配验证了有效性。

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