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Screw Attention将刚体代数引入Transformer
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2026-10-02，arXiv·Robotics发表一手研究，提出Screw Attention：一种Transformer层，将两个刚体之间的关系定义为空间变换而非图边；每个token代表一个带姿态的物体，消息在接收端坐标系中传输，注意力分数仅依赖帧不变量。
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Oct 2, 2026
- arXiv · RoboticsScrew Attention：Transformer 内的刚体代数
Screw Attention 是一种 Transformer 层，将两个刚体之间的关系定义为空间变换而非图边，每个 token 代表一个带姿态的物体，消息在接收端坐标系中传输且注意力分数仅依赖帧不变量。
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