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农业拖拉机非线性模型预测控制的多参考路径跟踪

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2026-10-02，arXiv · Robotics 发表一项农业拖拉机路径跟踪研究，提出基于非线性模型预测控制（NMPC）的控制器，将分段线性参考路径的多段直接纳入目标函数，并提供从完整路径选取可行参考段的方法。田间试验通过 Tractor Implement Management 转向接口控制拖拉机，NMPC 求解器平均收敛耗时 3.45 ms，曲线参考路径的绝对横向跟踪误差均值为 6.1 cm。

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2026-10-02 arXiv 发表该研究，披露 NMPC 求解器平均收敛 3.45 ms、横向误差均值 6.1 cm。

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Oct 2, 2026
  1. arXiv · Robotics
    农业拖拉机非线性模型预测控制的多参考路径跟踪控制

    本研究提出一种基于非线性模型预测控制（NMPC）的农业拖拉机路径跟踪控制器，将分段线性参考路径的多段直接纳入目标函数，并提供了从完整路径中选取可行参考段的方法。田间试验通过 Tractor Implement Management 转向接口控制拖拉机，NMPC 求解器平均收敛耗时 3.45 ms，曲线参考路径的绝对横向跟踪误差均值为 6.1 cm。

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