下肢外骨骼仿真：关节辅助策略的代谢与生物力学效应
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2026年10月5日，arXiv Robotics发表一项研究，采用六名健康受试者的个体化肌肉骨骼模型进行预测仿真，评估峰值25 Nm与50 Nm的下肢关节辅助策略。结果显示，50 Nm下髋-膝-踝（H+K+A）联合辅助使运输成本（COT）平均降低48.50±4.55%；单关节中髋部辅助最优（31.77±5.21%）；髋-踝（H+A）双关节辅助以44.60±7.08%成为高效双执行器方案。研究还指出膝关节辅助对力矩上限不敏感、仅在预摆动期输出正功率，该部分有待实验验证。
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- arXiv · Robotics下肢外骨骼个体化预测性肌肉骨骼仿真：关节辅助策略的代谢与生物力学效应
研究用六名健康受试者的个体化肌肉骨骼模型做预测仿真，评估峰值 25 Nm 与 50 Nm 的下肢关节辅助策略。50 Nm 下髋-膝-踝（H+K+A）联合辅助使运输成本（COT）平均降低 48.50±4.55%，单关节中髋部辅助最优（31.77±5.21%），髋-踝（H+A）双关节辅助以 44.60±7.08% 成为高效双执行器方案。膝关节辅助对力矩上限不敏感、仅在预摆动期输出正功率，有待实验验证。
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