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AFD-CAMLs：缆索空中多吊运系统的敏捷力分布感知规划与控制

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AFD-CAMLs 提出一种混合规划与控制框架，用于解决多无人机协同吊运中张力分配冗余或病态导致的受力不均问题。全局规划器在内部力设定下探索分配零空间以生成轨迹与缆力参考；局部规划器以该参考为代价优化可行力分布；导纳滤波器根据缆力估计调整运动学参考。4–10 架无人机的仿真与实验表明，悬停与敏捷机动中张力分布更均衡，且不牺牲敏捷性与吊载跟踪性能。

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arXiv 2026-10-02 发布 AFD-CAMLs 框架，4–10 架无人机仿真与实验验证张力分布更均衡且保持敏捷性。

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Oct 2, 2026
  1. arXiv · Robotics
    AFD-CAMLs：面向缆索悬挂空中多吊载系统的敏捷力分布感知规划与控制

    AFD-CAMLs 提出一种混合规划与控制框架，解决多无人机协同吊运中张力分配冗余或病态导致的受力不均问题。全局规划器在内部力设定下探索分配零空间生成轨迹与缆力参考，局部规划器以之为代价优化可行力分布，导纳滤波器则根据缆力估计调整运动学参考。4–10 架无人机的仿真与实验表明，悬停与敏捷机动中张力分布更均衡，且不牺牲敏捷性与吊载跟踪性能。

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