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I2CD：从单张RGB图像直接预测凸分解碰撞几何

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2026年10月5日，arXiv Robotics 发表一手研究，提出 I2CD 方法，可从单张 RGB 图像直接生成仿真可用的凸分解碰撞几何。该方法冻结预训练的 Hunyuan3D-2 图像条件扩散 Transformer 与形状解码器，仅训练 38M 参数的交叉注意力头，约 0.5 秒/图输出 K 个凸多面体的半平面参数，结果可直接载入物理引擎，无需后处理。

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LatestOct 5
I2CD 冻结预训练模型、仅训练38M交叉注意力头，约0.5秒/图输出可直接仿真的凸分解几何。

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Oct 5, 2026
  1. arXiv · Robotics
    I2CD：单张 RGB 图像直接生成仿真可用的凸分解碰撞几何

    I2CD 可从单张 RGB 图像直接预测凸分解，冻结预训练的 Hunyuan3D-2 图像条件扩散 Transformer 与形状解码器，仅训练 38M 参数的交叉注意力头，约 0.5 秒/图输出可直接载入物理引擎、无需后处理的 K 个凸多面体半平面参数。

Heat trend

Current heat 5·Comparable peak 10（Oct 5）·Comparable change over 24 hours -50%

02.557.510Oct5Oct5Oct6Oct6

The trend compares only the same participants observed continuously; its range may be smaller than the current heat count. Move or click on the chart to inspect hourly heat; use the left and right arrow keys to switch.