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WBAG：全身与附着几何安全框架

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2026-10-02，arXiv·Robotics 发布 WBAG 框架，针对视觉-语言-动作（VLA）模型在推理时的安全性问题。该框架建模机器人全身及抓取依赖的附着几何，通过构建抓取相关安全集，将演化几何转化为可微 CBF 约束，对 VLA 原生六维操作空间动作做最小修改以实现碰撞规避。在 SafeLIBERO 基准上，WBAG 达到 97.38% 场景安全与 59.38% 安全成功率。

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2026-10-02 arXiv 发布 WBAG 框架，在 SafeLIBERO 上报告 97.38% 场景安全与 59.38% 安全成功率。

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Oct 2, 2026
  1. arXiv · Robotics
    WBAG：面向视觉-语言-动作操控的全身与附着几何安全框架

    WBAG 是一种针对 VLA 模型的推理时安全框架，建模机器人全身及抓取依赖的附着几何，在 SafeLIBERO 基准上达到 97.38% 场景安全与 59.38% 安全成功率。它通过构建抓取相关的安全集，将演化几何转化为可微 CBF 约束，最小修改 VLA 原生六维操作空间动作以实现碰撞规避。

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