VISTA：等变视觉-触觉扩散策略用于接触密集操作

1. 12:00
   arXiv · Robotics

   VISTA：面向接触密集型操作的等变视觉-触觉扩散策略

   研究者提出 VISTA，一种工作空间级等变视觉-触觉扩散策略，用于数据高效的接触密集型模仿学习。该方法将视觉与触觉观测投影为球面 token，通过置换等变球面融合注入触觉接触线索，并按末端执行器姿态旋转融合后的谐波表示。仿真与真实机器人实验显示，VISTA 相比强视觉-触觉模仿学习基线显著提升数据效率，论文已被 CoRL 2026 接收。

Current heat 7·Comparable peak 10（Oct 5）·Comparable change over 24 hours –

The trend compares only the same participants observed continuously; its range may be smaller than the current heat count. Move or click on the chart to inspect hourly heat; use the left and right arrow keys to switch.