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GeoScaffold：保留空间骨架的VLA视觉token剪枝方法
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AI 综述
2026-09-30，arXiv发表一手研究，提出GeoScaffold——一种无需训练的VLA视觉token剪枝方法。现有VLA剪枝策略主要按任务语义相关性选择视觉token，忽略机器人操作所需的空间信息。GeoScaffold将图像划分为空间区域，按任务相关性权重分配区域间token预算，并通过最远点采样选择区域内骨架token，以保留空间结构。
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报道时间线
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9月30日
- arXiv · RoboticsBeyond Token Importance：保留空间骨架以实现高效视觉-语言-动作推理
现有 VLA 剪枝策略主要按任务语义相关性选择视觉 token，忽略机器人操作所需的空间信息。研究提出 GeoScaffold，一种无需训练的视觉 token 剪枝方法，将图像划分为空间区域，按任务相关性权重分配区域间 token 预算，并通过最远点采样选择区域内骨架 token。
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