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VLA模型在桌面操作任务中受输入扰动时的行为鲁棒性评估

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2026-10-02，arXiv·Robotics发表一手研究，提出与基准无关的评估框架，测量VLA模型在扰动下成功轨迹的行为鲁棒性，而非仅依赖任务成功率（TSR）。基于LIBERO和LIBERO-Plus扩展，在三个最先进VLA模型、四个任务套件和七种扰动条件下评估运动平滑度、效率和夹爪行为等指标。结果显示，相同扰动下TSR相近的模型，其成功轨迹行为差异显著，需用行为评估指标补充TSR。

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LatestOct 2
研究发布与基准无关的行为鲁棒性评估框架，揭示TSR相近模型在成功轨迹行为上差异显著。

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Oct 2, 2026
  1. arXiv · Robotics
    VLA 模型在桌面操作任务中的行为鲁棒性评估：扰动对成功轨迹的影响

    研究提出一种与基准无关的评估框架，测量 VLA 模型在扰动下成功轨迹的行为鲁棒性，而非仅依赖任务成功率（TSR）。基于 LIBERO 和 LIBERO-Plus 扩展，在三个最先进 VLA 模型、四个任务套件和七种扰动条件下评估运动平滑度、效率和夹爪行为等指标。结果显示相同扰动下 TSR 相近的模型，其成功轨迹行为差异显著，需用行为评估指标补充 TSR。

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