arXiv · Robotics· Peng Liu, Jingyan Wang, Qipeng Ye, Wen Li, Jinya Su, Zuo Wang, Shihua Li, Yunda Yan·· 16 小时前AI 评分23
DR-IPC：抗扰动的 LiDAR 四旋翼集成规划与控制
DR-IPC: Disturbance-Resilient Integrated Planning and Control for LiDAR-Based Quadrotor Navigation
AI 导读
DR-IPC 将轻量路径引导与非线性模型预测控制（NMPC）结合，直接生成角速度与推力，并用互联扩展卡尔曼滤波和非线性扰动观测器为 NMPC 提供状态估计与重构扰动。
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