LiDARFlow：基于面板法的微型无人机实时自主避障引导

LiDARFlow 是一种面向微型无人机的实时引导算法，仅依赖机载 LiDAR 感知在未知杂乱环境中生成平滑、无碰撞的引导向量。该方法将气动势流理论中的面板模型与在线更新的障碍物表示结合，并通过向量场融合实现避障与航迹引导。实验在室内航路点和方向引导两种场景中验证，系统成功实时完成任务，计算轻量，但点云处理是主要实际瓶颈。