arXiv · Robotics· Geunwoo Kwon, Dong-gyu Lee, Kai Li, Soonwoong Hwang, Wansoo Kim·· 6 小时前AI 评分12
跨异构机械臂的尺度不变可操作性形状跟踪
Scale-Invariant Manipulability Shape Tracking Across Heterogeneous Manipulators
AI 导读
提出一种尺度不变的可操作性形状跟踪方法，将仅相差正标量的矩阵视为等价并使用单位行列式代表元。在四台异构机器人上评估机器人间与人机迁移，所提方法在无需尺度调参时末端形状距离达 9.30×10⁻⁵，Full 方法在 KR500 和 UR20 上的轴比误差为 0.19–0.31；人机协同任务中末端位置误差为参考臂长的 2.4–5.6%，Full 方法最高达 75%。
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