被动动态行走启发的动力学引导框架提升人形机器人能效

该研究提出受被动动态行走启发的框架，在早期训练中通过倾斜重力场辅助步态发现，无需参考轨迹或接触调度。在 Unitree G1（29-DoF）上的五组实验显示，机械运输成本降低 6.8-15.2%，全向行走结合运动先验后降低 18.7%，硬件上正向行走降低 16.3%。