非完整机器人对抗机动障碍物的鲁棒几何安全证书

论文提出对抗鲁棒动态抛物线控制障碍函数（AR-DPCBF），通过闭式收缩证书参数将微分博弈简化为障碍机动能力与机器人纵向/转向能力中较弱者的直接比较。基于运动学自行车模型建立收缩安全集的前向不变性充分条件，滑动窗口估计器在障碍能力未知时提供高概率上界，并保持对应覆盖概率。仿真表明该方法显著降低障碍违反与碰撞次数，点式鲁棒化无法替代几何收缩。