Draft：机器人设计探索的参数化生成工具

Draft 是一个参数化生成工具，可将任意参数化串行链树直接编译为仿真就绪的 MJCF 模型，无需 CAD。基于对 114 个执行器和 49 个已发布机器人描述的趋势拟合来锚定自由参数，构建的四个现货机器人孪生体质量误差为 1.10× 几何均值fold。通过三个四足机器人的两阶段强化学习课程验证了其设计权衡暴露能力。