arXiv · Robotics· Dawei Xu, Zhijie Wang·· 6 小时前AI 评分25
机器人足地力历史推断土壤内摩擦角：贝叶斯逆方法用于本体感知土壤感知
Inferring Soil Friction Angle from Robot Foot-Ground Force Histories: A Bayesian Inverse Approach to Proprioceptive Soil Sensing
AI 导读
研究通过四足机器人足底力历史反演无粘性土壤内摩擦角 φ，采用材料点法二维连续模型并经实测旋转腿力历史验证。两个高斯过程代理模型支持贝叶斯反演，在匹配模型实验中恢复 14 个离网摩擦角，中位绝对误差约 0.1°，最大约 0.7°，可信区间均包含真值。成果为机器人训练的物理基础世界模型与野火后边坡评估等应用提供本体感知土壤感知基础。
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