arXiv · Robotics· Takumi Asada, Hideo Furuhashi, Kenta Tabata, Renato Miyagusuku, Koichi Ozaki·· 7 小时前AI 评分19
多关节仿生水下机器人多模态运动控制：融合游泳与步态能力
Multifunctional Locomotion Control of Multi-Jointed BURs with Swimming and gait Capabilities
AI 导读
研究提出一种基于多关节四腿鳍结构的多模态水下机器人运动控制机制，通过传感器模态非线性行为实现游泳与步态间的平滑切换。利用势函数验证了双模态与三模态行为过渡，并在物理与仿真环境中基于多传感器数据完成测试。该方法有望提升水下探索的适应能力，项目页面已公开。
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