ReCo：基于策略感知 MPC 的响应一致性地形移动与机械臂操控框架

ReCo 将响应一致性地形移动与策略感知模型预测控制（MPC）结合，用于连续腿式操控。训练阶段通过响应塑形让策略在随机动力学下对指令有一致可重复的响应；识别出的闭环响应模型使 MPC 能联合规划移动指令与机械臂动作。仿真基准上，位置与姿态 RMSE 相对最优基线分别降低 28.7% 与 27.4%，真实实验验证了基座与机械臂协同的机载连续腿式操控。