AFD-CAMLs：面向缆索悬挂空中多吊载系统的敏捷力分布感知规划与控制

AFD-CAMLs 提出一种混合规划与控制框架，解决多无人机协同吊运中张力分配冗余或病态导致的受力不均问题。全局规划器在内部力设定下探索分配零空间生成轨迹与缆力参考，局部规划器以之为代价优化可行力分布，导纳滤波器则根据缆力估计调整运动学参考。4–10 架无人机的仿真与实验表明，悬停与敏捷机动中张力分布更均衡，且不牺牲敏捷性与吊载跟踪性能。