arXiv · Robotics· Junlei Hu, Dominic Jones, Pietro Valdastri·· 3 小时前AI 评分18
CADeT：因果感知变形传输框架用于间接软组织机器人操控
CADeT: Causal-Aware Deformation Transmission for Indirect Robotic Manipulation of Soft Tissue
AI 导读
CADeT 框架将结构因果模型（SCM）与主动感知结合，推断潜在变形传输模式并在线估计状态相关粘附 Jacobian。仿真与 dVRK 实验表明，该方法在间接目标形状控制中比无模型和基于模型的基线具有更高的模式识别准确率和更快的形状误差收敛。
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