arXiv · Robotics· Moritz Zoellner, Reece O'Mahoney, Ioannis Havoutis, Rohan Paleja·· 7 小时前AI 评分38
Reactive Real-Time Flow Policies via Asynchronous Distribution Alignment
Reactive Real-Time Flow Policies via Asynchronous Distribution Alignment
AI 导读
针对 VLA 模型异步执行导致动作分布偏移、限制实时响应的问题，本文提出两种互补机制：Recursive Flow-Field Distillation 利用 VLA 动作生成流训练异步策略，Propose-Resolve 异步生成多条动作序列并基于 VLA 分布似然近似选择最优。
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