arXiv · Robotics· Marwah Basuhai, Tingcong Liu, Ibrahim Alsarraj, Yuhao Wang, Ke Wu·· 3 小时前AI 评分34
Optimize, Learn, Refine：螺旋软体机器人的全身抓取与拾取-投掷
Optimize, Learn, Refine: Whole-Body Grasping and Pick-and-Throw with a Spiral Soft Robot
AI 导读
该研究提出基于结果驱动的执行空间优化框架，实现螺旋软体机器人从初始不可抓取状态完成全身抓取与拾取-投掷。仿真中抓取成功率 98.4%（492/500），三方向投掷成功率分别为 98%、97%、94%；硬件实验抓取和拾取-投掷各 50 次、30 次均达 100% 成功率。任务条件预测器结合 CMA-ES 将抓取 rollout 中位数从 1184 降至 816。
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