CEER2：人形机器人 loco-manipulation 的方向性与可调末端及根 compliance 框架

CEER2 提出结合方向性与可调末端执行器 compliance 和可选根 compliance 的框架，用于人形机器人与外部接触交互时的柔顺控制。系统通过分层强化学习控制器调节固定全身追踪策略，并利用本体感知历史估计交互力，实现方向刚度控制、在线刚度调整、根 compliance、柔顺操作与协作搬运。仿真与真实人形机器人实验验证了所提方法。