Completion Aware Guidance for World Action Models

World Action Models 在短片段控制下容易产生任务未完成的想象，遗漏完成任务所需的转换步骤。该方法提出一种无需训练的 Completion Aware Guidance（CAG）采样策略，引导生成朝向任务完成。在 RoboTwin 2.0 子集上成功率从 64% 提升至 70%，零-shot 仿真从 69% 提升至 75%，任务未完成想象从 79% 降至 40%。