DynamicHOI：通过耦合动力学实现物理感知的手物交互重建

DynamicHOI 提出一种物理感知的手物交互重建框架，结合几何引导的扩散细化与耦合的手物动力学。系统通过关节逆动力学和牛顿-欧拉动力学推导手部广义力与物体力矩，并利用接触力传递耦合两者动力学。实验在三个 HOI 数据集上验证了重建质量的提升，并对手物世界模型生成与机器人操控学习等下游任务有增益。