arXiv · Robotics· Henry Z. Liao, Maitham F. AL-Sunni, John M. Dolan·· 16 小时前AI 评分20
LLA-MPC 在嵌入式硬件上实现快速自适应控制：并行评估数千个模型
LLA-MPC on Embedded Hardware: Rapid Adaptive Control with Thousands of Parallel Models
AI 导读
研究者提出 LLA-MPC 的嵌入式实现，这是一种免学习的实时自适应系统辨识与控制框架，可在嵌入式计算机上实时评估数千个候选模型，在线辨识轮胎参数。原方案仅在仿真中验证、用于固定模型结构的自主赛车；新实现采用模块化动力学与积分器，并在 F1TENTH 平台上、受限算力与噪声状态估计条件下完成验证。
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