arXiv · Robotics· Bruno Maciel Machado, Eric Aislan Antonelo·· 3 小时前AI 评分31
Diffusion-2BC：混合扩散与回归训练的离线行为克隆方法
Diffusion-2BC: Hybrid Diffusion and Regression Training for Offline Behavior Cloning in Autonomous Driving
AI 导读
Diffusion-2BC 结合扩散去噪目标与辅助确定性行为克隆损失，共享视觉编码器，训练时仅使用辅助分支，推理保持扩散-based。在 Claw 任务中，相对扩散基线将 mean mask-distance error 降低约 10%，相对标准确定性行为克隆降低 85%；在无路线 CARLA 导航中，Town01 和 Town02 均比两个基线跑得更远。
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