arXiv · Robotics· Chen Yang, Linzhe Shi, Changjie Wu, Hang Zhang, Ronghan Chen, Lingjun Zhang, Xu Hu, Mu Xu, Jiansheng Fan, Chen Wang·· 16 小时前AI 评分38
SimpleTouch：VLA 模型能否不经触觉策略预训练掌握接触密集型操作
SimpleTouch: Can Vision-Language-Action Models Master Contact-Rich Manipulation Without Tactile Policy Pretraining?
AI 导读
SimpleTouch 在冻结的预训练触觉编码器基础上为 π0.5 增加触觉专家，仅用任务演示做单阶段训练，无需额外触觉策略预训练或单独对齐。
来源：arXiv · Robotics · arxiv.org