SoTa：用于灵巧操作的软触觉皮肤

SoTa 是一种低成本电容式触觉皮肤，可在人手与机器人手上实现全掌覆盖，并保持 202 个 taxel 的共享布局，材料成本低于 $10。该传感器在 10,000 次加载-卸载循环后保留超过 97% 的初始响应范围，轨迹在 1,280 次紧握折叠循环中保持连续。