arXiv · Robotics· Yoshiki Takebayashi, Giovanni Perantoni, Hikaru Sasaki, Matteo Saveriano, Takamitsu Matsubara·· 3 小时前AI 评分22
基于经验的具身感知可行性感知生成对抗模仿学习（EF-GAIfO）
Experience-Based Feasibility-Aware Generative Adversarial Imitation from Observation under Embodiment Mismatch
AI 导读
EF-GAIfO 从机器人自身经验估计仅状态演示的可行性，而非依赖显式动力学模型或大规模先验探索数据。可行域随策略学习逐步扩展，使模仿学习能适配当前策略阶段。在仿真 locomotion 任务和真实四足机器人抓取任务上验证了有效性。
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