基础模型引导的拓扑感知语义风险场用于机器人操作安全规划

summary_zh: 该研究提出一种基础模型引导的拓扑感知语义风险场，将操作安全从碰撞避免扩展到语义风险感知。基础模型为每个被操作物体/场景物体对提供六个方向性风险权重和特定配对的空间衰减尺度，结合体素化3D场景几何与拓扑屏蔽和测地空间衰减。