SimpleARM：面向通用机器人策略的无训练记忆层

SimpleARM 是一种无需训练的记忆层，为冻结的通用机器人策略提供基于交互历史的状态记忆。在 RoboMME 基准的 16 个记忆依赖型操控任务上，SimpleARM 达到 67.17% 平均成功率，相比最强非神谕基线 44.51% 有显著提升。消融实验表明，移除关系、引用、进度或路径状态会在相关任务上造成明显损失，验证了紧凑任务相关状态对机器人控制记忆的有效性。