arXiv · Robotics· Ashik E Rasul, Hyung-Jin Yoon·· 3 小时前AI 评分28
高空无人机在部分可观测环境下稀疏地面目标的在线规划搜索
Online Planning for Sparse Ground Target Search from a High-Altitude UAV under Partial Observability
AI 导读
针对高空无人机搜索地面目标时目标已在视野内但因尺度太小难以观测的问题，将带 PTZ 操作的序列探索建模为 POMDP，并采用 POMCP 进行在线规划，同时根据目标尺度调节感知可靠性并以选择性集成检测作为额外推理步骤。在真实感仿真器中验证表明，相比基线方法可在更少步骤内检测到不同尺度的地面目标，且对传感器分辨率依赖更低。
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