arXiv · Robotics· Ke Zhang, Danica J. Sutherland, Chao Liu·· 3 小时前AI 评分37
Memorize, Adapt, Ignore: Diagnosing Robot Learning Mechanisms under Training Data Variation
Memorize, Adapt, Ignore: Diagnosing Robot Learning Mechanisms under Training Data Variation
AI 导读
研究通过神经切线核（NTK）诊断机器人学习机制，区分记忆不足变化、适应变化与忽略无关因素。实验覆盖 ManiSkill 的 pick-and-place RL 及 LIBERO、RoboTwin 上的 VLA 模型微调，并用 ACT 模仿学习在真实硬件上验证。成果用于指导域随机化方案设计、模型选择与捷径学习检测。
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