arXiv · Robotics· Arturo Flores Alvarez, Nathan Lintu, Dennis Hong·· 16 小时前AI 评分29
MiNI-Q：270 克连续旋转四足机器人的统一学习式运动控制
Around the World: Unified Learned Locomotion on a 270 g Continuous-Rotation Quadruped
AI 导读
MiNI-Q 是一款 270 g 四足机器人，通过单一姿态条件强化学习策略在机载运行，实现直立行走、倒立行走与落地恢复的统一控制。该策略在环面 T^8 上构建连续关节空间参考，无需状态机或相位切换，参数规模低于 100k。
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