赋能与预测控制的统一框架

该论文提出统一框架，将赋能（empowerment）定义为智能体输入与未来状态之间的信道容量，作为无需人工设计代价函数的轨迹优化目标。新方法用单一策略同时完成探测与执行，仅需一阶导数即可与标准 MPC 求解器兼容，可单独使用或与任务代价结合。