arXiv · Robotics· Junjie Zhang, Jie Yin, Kefei Qian, Jie Li, Mengpei Jia, Yajuan Dun, Wenbo Chu, Guofa Li·· 7 小时前AI 评分28
NIDAR：基于伪 NIR 引导的固有分解实现可扩展场景无关 LiDAR 强度重建
NIDAR: NIR-Guided Intrinsic Decomposition for Scalable Scene-Agnostic LiDAR Intensity Reconstruction
AI 导读
NIDAR 是一个前馈框架，从 RGB 外观和仿真几何合成密集类强度观测，无需目标场景强度标签或基于梯度的拟合。模型在 Waymo 上离线训练并在 Waymo 和 nuScenes 上评估，像素级精度和结构感知质量优于重建基线。伪 NIR 先验通过反射率-重映射路径最有效，并已集成到 Unreal Engine 5、Isaac Sim 和生成式 LiDAR 管线中。
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