足式机器人的密集时序运动重定向

论文提出密集时序运动重定向（DTMR），通过单次优化联合调整时序与控制，在每个控制步进行时序修正。该方法基于采样的模型预测控制（MPC）在 GPU 并行求解，在两小时人体动作数据上对四台人形机器人进行评测，动态动作表现优于基线。实验表明允许更多时序变形可提升精度，且在相同时序变形预算下比仅优化时序的基线精度更高、速度快约 19 倍，训练策略可迁移至真实人形机器人。