arXiv · Robotics· Yikang Qiao, Ling Zhang, Ziying Song, Duan Huang·· 16 小时前AI 评分30
AVL-JEPA：防止联合嵌入预测架构世界模型中的因果动力学信息坍缩
AVL-JEPA: Preventing Causal Dynamics Information Collapse In Joint Embedding Predictive Architecture World Models
AI 导读
研究者提出动作接地视觉不变潜变量（AVL）方法，防止联合嵌入预测架构（JEPA）世界模型出现因果动力学信息坍缩。该方法以执行动作为辅助动力学锚点，并通过视觉不变通路对齐扰动与干净潜变量预测。在 TwoRoom、PushT、OGBench Cube 和 Reacher 四个机器人控制任务上，AVL 在视觉扰动下显著提升成功率，同时保持干净环境性能。
来源：arXiv · Robotics · arxiv.org