CSIR：结合上下文与社会信息的机器人高效人员目标导航

提出 CSIR 规划框架，结合距离与接收者的语义信息（习惯与意图），并按用户所提供信息的可信度加权，用于在信息可及性与语言不确定约束下搜索人员。合成基准显示该方法优于经典基于距离的图基线，单独使用语义会导致无根据的零散搜索，基于 LLM 的变体表现相当，显式信念表示可支持未来贝叶斯滤波。硬件测试验证其在真实场景中融合语义与距离信息的能力。