arXiv · Robotics· Haibo Li, Zhiguo Zeng, Xu Li·· 1 天前AI 评分14
RUL-Aware RRT*：面向机械臂的退化均衡运动规划
RUL-Aware RRT*: Degradation-Balanced Motion Planning for Robotic Manipulators
AI 导读
研究提出 RUL-aware RRT* 运动规划方法，将关节剩余使用寿命（RUL）信息纳入规划过程，并随健康状态变化自适应调整关节使用。该方法在全健康场景（FHS）、异质退化场景（HDS）和局部退化场景（LDS）三类代表性场景中评估，结果显示其能抑制退化失衡、延缓瓶颈故障出现，提升机械臂长期运行可靠性。论文为预印本，arXiv:2610.02469 [cs.RO]。
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