arXiv · Robotics· Bryan S. Guevara, Luis F. Recalde, Guanrui Li, Tiago Nascimento·· 5 小时前AI 评分28
DQ-MPCC: 四旋翼竞速的双四元数模型预测轮廓控制
DQ-MPCC: Dual-Quaternion MPCC for Quadrotor Racing
AI 导读
summary_zh: DQ-MPCC 将四旋翼位姿表示为单位双四元数，把轮廓误差投影到双四元数流形切空间，并在期望机体坐标系中统一表达姿态与速度。
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